機(jī)器人在股骨頸骨折手術(shù)中應(yīng)用

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２０２０年３～６月，我科在骨科手術(shù)機(jī)器人引導(dǎo)下手術(shù)治療２０例青壯年股骨頸骨折患者，報(bào)道如下。

１材料與方法

１．１病例資料

本組２０例，男１３例，女７例，年齡２４～５６歲。骨折Ｇａｒｄｅｎ分型：Ⅱ型１６例，Ⅲ型４例。傷后至手術(shù)時(shí)間１ｈ～１ｄ。

１．２手術(shù)方法

腰麻或全身麻醉。Ｃ臂機(jī)透視下盡可能達(dá)到解剖復(fù)位。于患側(cè)髂前上棘安裝示蹤器，應(yīng)用Ｃ臂機(jī)透視得到至少１０個(gè)機(jī)器人定位標(biāo)記點(diǎn)影像，根據(jù)已獲取的圖像信息在主控系統(tǒng)上進(jìn)行規(guī)劃，然后通過(guò)規(guī)劃軟件來(lái)模擬機(jī)械臂的運(yùn)行軌道，在主控系統(tǒng)監(jiān)測(cè)下機(jī)械臂可按照規(guī)劃的路徑達(dá)到所需的螺釘置入位置，在機(jī)械臂上安裝定位套筒，在入釘點(diǎn)做長(zhǎng)約３ｃｍ切口，入釘點(diǎn)和機(jī)械臂上虛擬探針?lè)较蛞恢隆＝?jīng)透視下確認(rèn)導(dǎo)針位置后擰入空心螺釘，最后撤出導(dǎo)針，沖洗后關(guān)閉切口。

２結(jié)果

患者均獲得隨訪，時(shí)間２～６個(gè)月。切口均一期愈合，無(wú)感染及深靜脈血栓形成。術(shù)后２例發(fā)生股骨頭壞死，均為ＧａｒｄｅｎⅢ型患者，給予藥物治療。

３體會(huì)

本組術(shù)后發(fā)生股骨頭壞死為螺釘未能準(zhǔn)確置入引起，分析其原因：①術(shù)前規(guī)劃導(dǎo)針與股骨外側(cè)面未在同一水平面而引起成角，最終導(dǎo)致螺釘置入軌道發(fā)生偏移。②術(shù)中操作時(shí)遮擋示蹤器，導(dǎo)致機(jī)械臂無(wú)法達(dá)到所規(guī)劃的位置；示蹤器在髂骨上安裝時(shí)沒(méi)有很好保證其穩(wěn)定性，松動(dòng)滑移造成術(shù)中規(guī)劃路線偏移。③術(shù)前應(yīng)用牽引床牽引時(shí)力度過(guò)大，導(dǎo)致患髖手術(shù)部位空間位置發(fā)生變化，由此導(dǎo)致示蹤器與紅外線光學(xué)跟蹤器在相互傳輸上出現(xiàn)干擾，導(dǎo)致傳輸路徑改變，即最后生成的虛擬圖像與手術(shù)部位不一致，這種情況稱之為圖像漂移。④術(shù)中發(fā)生設(shè)備故障時(shí)未能及時(shí)卸除與患者皮膚所接觸的零部件，造成再次手術(shù)時(shí)影像數(shù)據(jù)發(fā)生變化。⑤在置入空心螺釘時(shí)急于拔除導(dǎo)針，未能使用頂針?lè)乐箤?dǎo)針脫落，從而導(dǎo)致空心螺釘未按計(jì)劃路線置入。⑥術(shù)中未使用規(guī)劃系統(tǒng)測(cè)量空心加壓螺釘置入位置，導(dǎo)致尖頂距大于２