工業(yè)機(jī)器人控制軟件重構(gòu)方式

運(yùn)動控制模塊選用TI公司的OMAPL138雙核處理器芯片，它集成了TMS320C674xDSP內(nèi)核和ARM926EJ-S雙核，具有高性能與低功耗的特性。ARM內(nèi)核完成非實(shí)時性的指令解釋、軌跡規(guī)劃、數(shù)據(jù)管理、任務(wù)管理、網(wǎng)絡(luò)通信等工作，DSP...