道路標線
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道路標線范文第1篇
財經熱點
下周解禁規模達1840.34億元 環比增加206.92%
4月雙錢、雙星、萬力、正新等輪胎企業持續漲價，漲幅最高5%
環保部：堅決反對環保督查中對企業不分青紅皂白“一刀切”
Facebook將在f8開發者大會上推出獨立VR頭顯 小米可能正在幫它生產
環保部：環境保護突出三大領域 大氣方面要抓緊制定下一階段《大氣污染防治行動計劃》
“史上最嚴”質押新規落地 券商重啟業務風控嚴苛
富士康去年第四季度超三星成為全球最大智能手機生產商
機構動向
人工智能醫療：在“騰訊AI Lab第二屆學術論壇”上，騰訊宣布即將成立機器人實驗室“Robotics X”，并與施普林格-自然集團（Springer Nature）旗下的自然科研（Nature Research）正式達成戰略合作，共同推動“AI+醫療”領域的跨學科研究。雙方將整合全球科研資源，支持醫療行業與人工智能研究的跨學科合作，推動更多“AI+醫療”產品的研發與落地。
標的：寶萊特、思創醫惠
工業互聯網：工信部近期透露，將根據國務院“發展工業互聯網平臺”的戰略部署，加快完善《工業互聯網平臺建設及推廣工程實施指南》，積極推進“十大重點設備上云”等工作。
標的：東土科技、東華軟件、佳訊飛鴻
利好公告
北新建材：2017年凈利同比翻番 擬10派3.55元
海蘭信：與揚子江船業簽署智能船與智能裝備合作協議
文科園林：中標廣西欽州市主城區水環境整治規劃項目
星普醫科：年報凈利翻倍 擬10轉9
上海鋼聯：2017年凈利同比增長118%
陽光股份：年報凈利1.52億元 同比大幅扭虧
洪都航空：2017年凈利增長178%
銀禧科技：擬在剛果金投建年產3000噸金屬粗制氫氧化鈷冶煉項目
龍元建設預中標兩項PPP工程項目
黑牛食品：關聯方河北顯示基金向云谷固安增資95億元
佳都科技2017年年報凈利增長97%
新開普：年報凈利增四成 擬10轉5派0.6元
中新賽克：2017年凈利同比增三成 擬10轉6派7.50元
道路標線范文第2篇
關鍵詞：高速公路；道路標線；經驗
中圖分類號：F54 文獻標識碼：A文章編號：1672-3198（2008）06-0352-01
隨著國家經濟建設的蓬勃發展，高速公路在交通運輸中的重要性已逐漸顯示出來，高速公路的修建量逐年增加，道路標線是必不可少的施工工序。各國的熱熔標線方法主要有以下兩種，即機械全自動式和手推式。機械全自動標線方法適合用于工作面較大，標線類型較簡單，線段較長的工程；手推式標線方法適合用于工作面較小，標線類型較復雜，更適合于道路補線施工。本文主要介紹熱熔標線的設備配置、施工組織及具體在高速公路施工的一些經驗。
1 道路標線設備的施工原理及使用
目前，就道路標線方式主要有機械式標線施工和手推式標線施工，兩種方法都能完成不同情況下的標線任務。
1.1 機械式標線施工
機械式標線施工機械，如“大力神”全自動劃線車。施工工藝有三種方式即刮板式熱熔標線、帶式熱熔標線和熱噴式熱熔標線。根據不同的環境，不同的要求選擇合理的施工方法。
刮板式熱熔標線施工，施工原理如同在墻上抹灰，區別在于有兩個側刀，是在保證一定厚度的情況下，平整地將熱熔涂料刮在地表。此方式的優點為線型順直，表面平整，標線粘接力強。但遇到路面較粗糙或抗滑層路面，線型的毛邊，并且較費材料。
帶式熱熔標線施工俗稱擠牙膏，工作原理與擠牙膏相似。車輛在行走中，設備以一個不變的材料流量，均勻地鋪在地表。此方式的優點：線型優美，無毛邊，起刀、斷刀整齊，較省料，適合劃虛線。缺點：因為標線材料的流出量是一定的，故標線厚度隨車速變化而變化，所以要求材料流量必須與車速形成一個合理的關系，才可劃出質量較好的標線。
熱噴式標線施工，是以一定的壓力將已熔化的熱熔涂料噴敷在地表而形成。優點：因以一定的壓力噴在地表，所以粘接力較強，使用時間較長。缺點是線型難看，毛邊大，并且標線厚度隨車速變化而變化。
機械式標線施工時，采用封閉式施工，既在整個施工過程中，熱熔涂料及加熱裝置都采用內封閉式。內封閉式加熱裝置，安全系數大，溫度控制采用電腦全自動控制，并且在施工中很少受外界環境的影響，如大風、烈日天氣；內封閉式的熱熔涂料，時刻處于保溫狀態，隨時可以施工。
1.2 手推式標線施工
手推式標線施工，主要以一臺液壓熱熔釜與手推車配合作業，兩者分體，熱熔釜加熱涂料，手推車劃線機劃線。其工作原理為刮板式施工。手推式標線施工，設備少，施工簡便，對一些小工程比較方便，每天完工量較少，不適合大面積作業。并且受環境影響比較大，如大風天氣，爐火無法點著，無法加熱。天氣太熱，液化氣罐太危險，不利于施工。
2 施工中應注意的問題
2.1 掌握時機
路面工程完工后，路面較干凈，標線隊伍應抓緊時間施工，但一定要按照規范規定施工，保證工程質量。
2.2 安全施工
新修路面為封閉式交通，這樣為標線隊伍大面積作業提供了保障。遇到半封閉交通，應安排專人指揮交通，確保工程順利進行，同時施工完的工程要保護好，防止污染。采用手推車式標線施工時，應做好防火工作。中午天氣較熱，液化氣罐應做降溫處理，天氣太熱，應停止施工。
3 烏-奎高速公路道路標線施工介紹
烏-奎高速公路全長266.2公里，其中高速公路232.3公里，汽車專用二級公路17.1公里，該路于2000年完工。該路標線工程量較大，并且標線內容多，類型復雜，工期短，施工作業面不完全具備。
2000年7月，就烏-奎高速公路標線施工，采用機械式標線（一臺T750型“大力神”全自動劃線車）和手推式標線（一套XZTC-440X2液壓熱熔釜，兩輛XZPF-150/200型手推車）聯合作業的方法，取的較好的效果，保質保量完成任務。保證了烏-奎高速公路的順利通車。采用這種施工方式，主要有以下優點：
（1）施工中，各自施工互不干擾，施工速度快。“大力神”作業速度快，最高2700平方米/日，一般1500平方米/日。
（2）采用劃線車劃實線，線型平滑順直，有利于車輛行駛，手推車劃線機劃虛線，線形優美，精度高，誤差小，劃特殊標線準確率高。
道路標線范文第3篇
一、道路交通標志標線的設置
1、道路交通標志設置
道路交通標志的設置是為了向每一位參與道路交通的人員提供確切有效的道路交通信息,它通過采用不同圖形,不同文字,以及不同色彩的方式,來引導和管理道路交通安全問題,同時也成了駕駛人員在行車中的導向,并被絕大多數道路交通使用者所接受。道路交通標志分為兩類:主標志和輔助標志,其中主標志又包括以下六種:指路標志、指示(指示車輛和行人行駛進程)標志、禁令(限制車輛和行人交通行為)標志、警告(危險地點提醒注意)標志、旅游區(提供旅游區方向和距離)標志、道路施工安全標志。而輔助標志通常用來輔助說明主標志,所以設立在主標志下面。所以先系統介紹以下道路交通標志。
(1)指路標志:指路標志所傳達的信息包括道路的方向和距離等。(2)指示標志:指示標志是為了指示駕駛人員和行人的行駛前進方向,是最常見的標志,其顏色均為為藍底白圖,形狀以圓形、長方形和正方形為主。(3)禁令標志:禁令標志是最為顯眼的標志,因為它以顯眼的紅色表示,但這是嚴格按照國際慣例的。(4)警告標志:警告標志的設立是為了警告車輛和行人注意危險地點。顏色一般為黃底黑圖,附有黑邊,部分顏色為白底紅圖。形狀均為正等邊三角形。這種黃色標志可以提高駕駛人員和行人的警覺性,提前對前方危險狀況做出判斷和應變準備,時刻注意到行車安全。(5)旅游區標志:旅游區標志是為了向駕駛人員及行人在旅游景點的方向與距離上提供準確的指引,其顏色一般以棕色和白色為主。(6)道路施工安全標志:道路施工安全標志就是為道路施工區的通行做出的布告,其顏色以藍色、黑色、黃色、白色為主。輔助標志位于主標志之下,但必須同主標志一起使用,來輔助說明主標志。輔助標志的顏色多以黑色和白色為主,但也有同時使用多種顏色的情況,如用組合標志來表達相對復雜的意思。
2、道路交通標線設置
道路交通標線是另一種交通安全設施,像路面上標注繪制的各種線條,各類箭頭和文字,以及突起路標等均屬于道路交通標線。道路交通標線的設立是為了盡量準確無誤的引導交通,保證車輛恰當運用可用的路面面積,能夠安全分道行駛。道路交通標線一般可以按照其功能、設置方式和標線型態分類,具體分類如下:
(1)按功能分類:
A、指示標線:包括指示車行道,行車方向和人行道等設施的標線。B、禁止標線:無論行人車輛還是駕駛人員都必須嚴格遵守該類標線,因為該類標線對道路交通的遵行和禁止等做了嚴格的規定。C、警告標線:是為了提高車輛行人還有駕駛人員的警覺性,能夠對道路上的特殊情況提前做出防范和準備。
(2)按設置方式分類:
A、縱向標線:該類標線是沿著道路行車方向設置的。B、橫向標線:該類標線的設立跟道路行車方向成一定的視角。C、其他標線:該類標線用文字符號作為標示,不過也會使用別的形式。
(3)按標線型態分類:
A、線條:可以是實線也可以是虛線,標注于路面,立面等。
B、字符標記:使用各種文字、數字以及各類圖形,標注于路面,立面等。
C、突起路標:可以是反光體也可以是不反光體,標注于路面上,用來標示車道分界,轉彎,以及危險路段、路寬變化和路面障礙物的位置等。
D、路邊絲輪廓標:一種反光柱或者反光片,用來指示道路的方向和車行道邊際輪廓燈,一般設于道路兩旁。
二、道路交通標志標線施工技術方面存在的問題
1、設立道路交通標志存在的問題
(1)沒有充分體現其效用。目前我國道路交通面臨新的問題,如指路標志還沒能很好的滿足網絡化道路交通網的需求,而且道路分布成網,人們對道路交通標志提出了更高的要求,因此提高指路和導向信息的質量,以滿足更多駕駛員的需求成了非常關鍵重要的問題。
(2)隨意性和盲目性。道路交通標志的設置存在很多技術陷,甚至有些過于教條化,守舊化,也未能夠很好的解決交通通暢問題。
(3)沒有符合新的法律要求。目前又出臺了關于道路交通新的法律條文,像《道路交通安全法》和《道路交通安全法實施條例》等,因此愈加需要全盤規范道路交通標志,以適應新的法律規定。
2、設立道路交通標線存在的問題
(1)標線數量的量化問題。道路交通標線設置的數量有時多有時少,這往往會使得設置人員只顧著通過設置多塊標志向駕駛員傳達相關信息,而忽略對相應標線的設置。
(2)標線設置的不規范性。道路交通標線的設置過于隨意和盲目的狀況不盡人意,應該嚴格按照國家標準,規范道路交通標線,保證所繪線型的流暢規則及其科學合理性。
(3)標線設置缺乏關聯性和準確性。就拿指示標線來說,所提供的信息缺乏層次性和系統性,也未曾從整體上考慮道路網的情況,導致信息的間斷性,更有部分路段和交叉口出現標線與標線以及標線與標志間的相互矛盾,搞的駕駛人員束手無策,沒辦法做出正確的選擇,嚴重時還會造成交通堵塞和交通事故的發生。
三、解決道路交通標志施工技術的方法
第一:嚴格規范道路交通標志標線的設立,使其合理化標準化。道路交通標志標線傳遞公眾信息,因此必須按照國家規定嚴格規范語言和文字科學性,圖形和符號合理性等,不能不負責隨隨便便設置一些可能對人們造成負面負面或多重影響的特殊的不確定性的符號。
第二:用多個道路交通標志標線連續設置的方法,并逐步將其完善,實現交通信息的連續性和準確性。要準確了解道路交通標志標線所包含的信息在給駕駛人員傳達的過程中,它的傳輸速率和傳輸順序,充分考慮到駕駛人對它的理解和認識造成的影響。
第三:科學控制道路交通標志標線并列設置的數量,使其內容和質量得到規范和提高,能夠向駕駛人員和行人車輛傳達準確的交通信息。道路交通標志標線中的文字需要統一,同時也要符合人的視覺觀察和認識,文字不應過大過小,也不能過于瑣碎或過于簡化,避免造成對駕駛人員及行人車輛的模棱兩可的不良影響。
道路標線范文第4篇
關鍵詞：城市道路；道路交通；交通工程；道路改造
Abstract: since always, road intersections is traffic accident of the multiple areas, this paper mainly gn menghai road and meng most elucidating avenue intersections reconstruction program, for example, in road traffic sign and marking the urban road traffic safety features, the paper briefly analyzed, and the road traffic sign and marking of design and construction requirements and setting principle
Keywords: the city road; Road traffic; The traffic engineering; Road reconstruction
中圖分類號： U491.5+2文獻標識碼：A 文章編號：
工程概況
該項目是云南省南部城市――景洪市勐海路與勐泐大道交叉口的一個改建工程。地屬于西雙版納傣族自治州州府，是全州政治、文化、經濟、交通的中心。是景洪市城市主干線路骨架的核心，在區域路網內占有重要位置。南站環島（勐海路與勐泐大道交叉口）東至雙版納新大橋，南至曼弄楓開發區，西至機場勐海方向，北至市中心。近年來，隨著景洪市國民經濟的飛速發展和城市化建設進程的快速推進，景洪市道路交通流量日益增加，在一些交叉口出現了頻繁的周期通擁堵現象，特別是在大型活動期間及旅游旺季表現的尤為突出。交通的擁擠和居民出行的不方便極大地制約了景洪市經濟的快速增長。現場踏勘表明，景洪市勐泐大道與勐海路環形交叉口處，高峰時段的交通堵塞尤為突出。存在很大的安全隱患，項目改造迫在眉睫。
為了滿足急劇增長的交通需求和更好地為經濟建設服務，提高道路服務水平及通行能力，使混亂的交通有序化和防止交通事故，對導致交通擁堵的環形交叉口和畸形交叉口進行改造意義重大。
交通現狀分析
經過實地觀察及交通流量調查分析，目前該交叉口存在的主要問題有以下幾個方面：
（1）交叉通流量大，交通秩序混亂
本環島是連接南部新區與機場高速的主要通道，交通流量大；客運站進出入車輛車速緩慢，占道時間長，且出站為逆行交通。
（2）環行交叉口
勐海路與勐泐大道交叉口和嘎蘭路與宣慰大道交叉口是環形交叉口，交叉口內交織段不夠長，不利于環內車輛的交織，交通沖突嚴重，通行能力低下。
（3）交叉口內缺少應有的渠化，標線不清晰
交叉口內標線磨損嚴重，且缺少必要的渠化，車行軌跡不明晰，各種車輛相互干擾，交通沖突現象突出，不利于行車安全，降低了交叉口的通行效率。
（4）摩托車流量大
根據調查的數據顯示，在高峰小時，摩托車流量大，據交通調查表明，摩托車占整個交通量的35％左右。
改造原則
(1)“面”的層面:全面調查公路網內交通標志和標線的總體設置情況，對路網交通標志和標線做出統籌規劃，提出統一的設置標準。
(2)“線”的層面:在路網環境下，針對設置項目所在公路，分析起終點確定的單條路線的公路物理特性和交通流特點，再根據路段的實際情況，確定全線標志和標線的技術規格與整體設置方案。
(3)“點”的層面:針對公路網中的平面交叉口以及事故多發路段等重要節點，根據需求有針對性地進行交通標志和標線的設置，對整個標志和標線系統進行補充完善，最終達到整個路網的連續和統一。
（4）交通分離原則：即將交叉口或道路上不同類型、不同方向、不同速度的車輛，以及行人與車輛，在時間上或空間上進行分離。
（5）交通量控制和調節原則：綜合運用多種策略、措施，從時間、方向、區域、道路功能等方面來對交通量進行控制和調節。
（6）按交通性質疏導的原則：即對不同交通性質的車輛有區別地進行控制，綜合考慮時間資源的分配。
具體措施
1）拆除環島，采用信控。提高交叉口的通行能力，降低交叉口負荷度，保證道路的暢通，解決高峰擁堵問題。
2）對交叉口進行科學、合理的渠化，與信號控制相協調，使交叉口通行效益最大。
3）完善交叉口行人過街設施，實行行人二次過街，保證行人過街安全，減少人車相撞事故。
4）勐海路兩側的輔路實行單行管制；靠北的輔路上的開口禁止左轉，靠南的輔路上的開口禁止右轉；簡化交通流，降低交叉口的復雜程度，減少車流間的沖突和干擾，保障行車安全。
5）規范行車軌跡，完善標志標線，使交通秩序趨于有序化。
6）合理設計信號配時，對信號相位、相序進行優化設計，減少交叉口延誤和廢氣的排放，節約能源，保護環境。
7）交叉口進口道拓寬，適當增加機動車道數目，充分利用交叉口的空間資源，提高交叉口的通行效率。
8）停車線適當提前，縮小交叉口面積，充分利用交叉口的時空資源。
標線顏色設計明確標示
①車道中心線采用線寬15cm的黃色熱熔反光標線，交叉口勐海路至版納大橋方向的路幅為黃色雙實線（允許掉頭處為虛線）。車道分界線及車道邊緣線采用線寬15cm的白色熱熔反光標線，其中可跨越同向車行道分界線勐海路段內側車道采用畫6米實線，間隔9米。在輔導及外側車道可跨越同向車行道分界線采用畫6米實線，間隔9米白色虛線線。
②在需要誘導車輛前的合適位置設置地面導向白色箭頭，景洪市勐泐大道與勐海路內側箭頭長6m；輔道箭頭長為3m；
道路交通標志設計對交通安全的作用
6.1道路交通標志設計原則
設置交通標志旨在通過對駕駛員適時、準確的誘導，充分發揮其舒適、安全的效能。本區域交通標志設計主要以不熟悉平交路口路網系統的駕駛員為基本使用對象，通過適時、適量地提供交通信息，使駕駛員能夠正確選擇路線及方向，順利、快捷地抵達目的地。同時，還通過禁令、警告、指示等標志來進行交通管制和保證行車安全，使道路發揮最大的作用。
交通標志版面布置以駕駛員在計算行車速度行駛時能及時準確辨認標志內容，并使交通標志版面布設美觀、醒目。設計范圍內各類型標志統一布局，前后協調，并考慮了已建成的周邊道路標志設置情況，使之形成一個整體系統。
6.2交通標志的大小
警告標志：三角形標志，單立柱支撐方式，標志邊長：90cm；
禁令標志：圓形標志，單懸臂支撐方式，直徑：100cm；
指示標志，正方形標志，單立柱支撐方式，邊長：80cm；
6.3結構設計
標志板材料，采用LF2-M鋁合金板，大版面板厚4.0mm，小型版面板厚2.0mm，鋁合金板應符合《鋁合金熱塑板》（GB3193-32）的規定。
6.4材料選用
標志板上的反光材料采用超強級反光膜。標志板采用鋁合金板，警告、禁令、指示標志均采用2.0mm厚度。小型板后配鋁滑槽，大型標志板采用分塊拼裝。立柱采用鍍鋅鋼管或無縫鋼管。交通信號燈選用LED交通信號燈選用紅黃滿燈，綠箭頭2只XRT-300-4-Aφ400型。燈桿采用頂徑φ40，錐度12%（熱噴鋅后噴塑）。信號控制機M-5A型（四相位型）。人行橫道燈采用LED，XRT-300-2RDφ400動態型。
根據需要標線材料可選用預成型標帶材料由熱塑性材料構成。該熱塑性材料為聚合材料，顏料及玻璃珠的均勻混合物，要求與各物質相溶性好，酸價低，色澤淺，耐熱性和耐候性好。熱溶涂料需添加劑增塑劑、防沉降劑、抗污染劑和抗紫外線變色劑等。在熱塑性材料反光表面額外嵌入玻璃珠層，以增加標線夜間反光性。施工時，通過其背面預涂膠層或在路面另涂膠結劑，使成型標帶貼附于瀝青及水泥路面上。
6.5安裝要求
根據車道數、路寬、道路凈空、標志組合以及標志設置處的具體地形等情況，確定安裝方式。本次設計標志的支撐安裝方式有：單柱式和單懸臂式。
標志牌在一根支柱上并設時，應按警告、禁令、指示的順序，先上后下，先左后右地排列，且路側式標志應盡量減少標志版面對駕駛員的炫光，在裝設時，應盡可能與道路中線垂直或成一定的角度，禁令和指示標志為0－45°，指路和警告標志為0－10°。標志的支撐結構設計按26.7m/s計算風荷載，當設計標志的安裝位置與實際存在的位置發生沖突時，可適當調整，標志桿基礎采用明挖法施工，基底先進行整平夯實，且控制標高，施工完畢后應對基坑回填、夯實。
道路交通標線對公路安全的影響
道路交通標線的作用分析
道路上面的交通標線,能夠起到車流的渠化,引導車流在正確的位置行駛等作用,另外,道路標線也成為道路美化的重要部分。所以在進行標線的涂劃工作時,必須要保證標線的清晰流暢,做好標線與道路線形的一致性,更好的保證標線引導和美化作用的實現。道路標線既可以單獨進行使用,也可以與道路上的各種標志牌配合使用。為行駛在道路上的駕駛人員提供正確的方向指引和參照,對改善道路的星辰秩序,提高道路的暢通性能具有重要的意義。
道路交通標線對交通安全的影響
道路交通標線對道路交通安全主要有以下幾個方面的影響,首先如果標線進行放樣處理時,達不到足夠的精確度,那么可能會造成分道行駛的車輛之間,帶來側面相撞的事故。其次,如果公路標線的邊緣不夠整齊,標線的厚度不均勻,存在開裂現象時,就會影響到標線的夜間清晰度再次,如果標線的粘附力不強,使用一段時間之后出現脫落的情況,那么可能會影響駕駛員的視線,釀成交通事故。
道路交通標志標線的設置原則
交通標線的作用是管制和引導交通,標線應能確保車流分道行駛,導流交通行駛方向,指引車輛在匯合和分流前駛入正確的車道,規范行車紀律和秩序,減少事故。保證在白天和晚上都具有視線誘導功能,車道分界清晰,線向清楚,輪廓分明,并與交通標志有機結合,合理誘導交通流。
結束語
綜上所述、在進行道路交通的標志標線設計和施工時,一定要嚴格的按照標準要求下完成，完善的交通標志標線則是保障公路交通安全、暢通、有序的必要條件，特殊路段交通標志和標線的合理設置能最大限度地消除安全隱患，為此一定要嚴格按照標準要求來執行、以提高道路標志標線的設計施工質量,更好的促進城市道路交通的安全暢通和運行。項目通過采用交通工程、交通管理、交通控制等技術手段，解決交叉口擁堵問題，提高交通運輸效率，體現“暢通工程”暢通、安全的思想。
參考文獻
[1基于不變矩擴展的交通標志識別.曲靖師范學院學報.2004(06)
道路標線范文第5篇
關鍵詞 中值濾波；Sobel算子；Hough變換
中圖分類號 TP911.73 文獻標識碼 A 文章編號 1673-9671-(2012)021-0204-02
汽車是現代生活中重要交通工具，給人們的生活帶來了極大的舒適、快捷、方便。智能汽車是應用自動控制、通訊和計算機等信息技術，諸如汽車防撞裝置、自動駕駛等主動式汽車輔助安全裝置，以及減少駕駛員的負擔等措施的智能汽車正迅速發展起來。開發智能汽車可以有效利用現存的道路設施，使得車輛、道路和駕駛者和諧的統一起來，具有極大的現實意義和廣闊的應用前景。在基于圖像處理的智能車中，邊緣檢測是一個非常重要的環節，本文主要研究道路標識的邊緣檢測
算法。
1 總體設計
首先，我們對常見道路標識進行分析，它具有如下特點：道路標識灰度值高、道路灰度值低，圖像對比度較高；圖像中各處道路標識的寬度基本一致，水平方向位置變化比較緩；道路標志線之間的寬度也基本一致，保持一種平行關系。通過分析這3個特點，我們可以發現，在道路標識識別中，對于硬件要求不需要太高，能夠掌握通過分析這3個特點，我們可以發現，在道路標識識別中，對于硬件要求不需要太高，能夠掌握主要邊緣細節皆可，對于圖像處理算法也是如此，增強圖像邊緣，忽略盡可能多的無關細節。
該系統邊緣檢測流程圖如圖1所示。
2 邊緣檢測
2.1 圖像采集
圖像傳感器采用OV7670，輸出格式采用8位數字輸出，視場角為67度。攝像頭采集到的原始圖像如圖2所示，圖像中有較明顯的噪聲。
2.2 濾波除噪
由攝像頭采集到的圖像中含有較多噪聲，以及攝像頭鏡頭污濁的痕跡，但這些噪聲與道路標識圖像元素結構差異較大，還是很容易采用一般除噪方法還原出一幅清晰便于后續圖像分析的圖像。
道路標識結構元素為標準化圖示，只需要了解它們的輪廓細節，對于其他細節忽略更佳，對于障礙物亦是，所以選擇了中值濾波的方法除去不必要的噪聲信號。中值濾波主要是讓與周圍像素灰度值的差比較大的像素改取與周圍像素值接近的值，可以消除孤立的噪聲點，還能防止邊緣模糊。中值濾波數學表達為：
2.3 圖像增強
經中值濾波后圖像中噪聲基本被消除，且道路標識線邊緣沒有受到影響，然而，隨著日照等因素的影響，道路標識與背景的區分度有所變
化，這對后續圖像處理采用同一方法與結構參數不利，因此我們采用了圖像增強的技術適當調整圖像灰度，減小對后續處理的影響，其中圖像增強時采用的閾值由硬件的環境光線傳感器得到。
2.4 邊緣提取
現在實用邊緣檢測算法大多基于一階、二階微分，如Sobel算子、Log算子、Canny算子。一階微分算子存在寬邊緣，二階微分算子存在虛假邊緣，對噪聲敏感。Canny算子是較理想算子，選取適當方差和閾值能滿足人部分邊緣檢測要求，但是計算量較大，對細小邊緣不敏感。應用以上算子進行邊緣檢測結果對照圖如圖3所示。從中我們可以發現，Sobel算子檢測結果中對道路標識邊緣描述比較簡潔，整幅圖像中多余邊緣細節最少。Robort算子處理結果與Sobel相近，但多余細節仍比Sobel算子處理結果中的多。
基于前文歸納的道路標識的特點，Sobel算子進行邊緣檢測是最佳選擇。Sobel邊緣檢測算子是先做成加權平均，再微分，然后求梯度。水平邊緣Sobel算子垂直邊緣Sobel算子，形成了Sobel邊緣檢測算子，待處理圖像中的每個點都用這兩個核做卷積，其中一個對垂直邊緣影響最大，而另一個對水平邊緣影響最大。Sobel算子能很好的提取出道路標識邊緣輪廓線，同時忽略了一些不必要的細節。
2.5 邊緣提取
Hough變換是運用兩個坐標之間的變換來檢測平面內的直線和曲線，這種變換具有在變換空間所期望的邊緣凝聚在一起形成峰點的特性。它將原始圖像中給定形狀的曲線或直線變換成空間中的一個點，即原始圖像中給定形狀的曲線和直線上的點都集中到變換空間的某個點上形成峰點。這樣就把對原始圖像中的給定形狀直線或曲線的檢測問題，變成尋找變換空間中的峰點問題。以直線檢測為例，平面中任意一條直線可以用兩個參數ρ和θ完全確定下來，其中ρ指明了該直線到原點的距離，θ確定了該直線的方位，其函數關系可表示為：
f（（ρ，θ）（x，y））=ρ-xcosθ-ysinθ=0
由上述方程可以看出，圖像中的每一點（xm，yn）映射到Hough空間中的一組累加點P（ρi，θj），滿足上式的每一點，將使對應的所有累加器中的值加1。如果圖像中包含一條直線，則有一個對應的累加值會出現局部最大值；通過檢測 Hough 空間中的局部最大值，可以確定與該條直線對應的一對參數（ρi，θj），從而把該直線檢則出來。實驗結果如圖4所示。
基金項目：國家大學生創新性實驗計劃項目101006030
參考文獻
[1]Milan Sonka, Vaclav Hlavac, Roger Boyle.著,艾海舟，武勃等譯. Image Processing, Analysis, and Machine Vision (Second Edition)[M].北京:人民郵電出版社,2003.
